雲浮井下礦業液壓機械臂

模型不确定性給機械臂軌迹跟蹤的實現帶來影響, 同時部分控制算法受限于一定的不确定性。應用于機械臂控制系統的設計方法主要包括PID控制、自适應控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經網絡、模糊控制等算法相結合, 一些新的控制方法也在湧現, 很多算法是彼此結合在一起的。

近年來，随着機器人技術的發展，應用高速度、、 高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由于運動過程中關節和連杆的柔性效應的增加，使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以，機器人機械臂結構柔性特征予以考慮，實現柔性機械臂有效控制也考慮系統動力學特性。柔性機械臂是一個非常複雜的動力學系統，其動力學方程具有非線性, 強耦合, 實變等特點。而進行柔性臂動力學問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機械臂不僅是一個剛柔耦合的非線性系統，而且也是系統動力學特性與控制特性相互耦合即機電耦合的非線性系統。動力學建模的目的是為控制系統描述及控制器設計提供依據。一般控制系統的描述( 包括時域的狀态空間描述和頻域的傳遞函數描述) 與傳感器/ 執行器的定位，從執行器到傳感器的信息傳遞以及機械臂的動力學特性密切相關。

柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個具代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統建模與控制的基礎。因此因選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統動力學方程的求解關系密切。

柔性機械臂振動的力反饋控制實際上是基于逆動力學分析的控制方法 即根據逆動力學分析 通過臂末端的給定運動求得施加于驅動端的力矩 并通過運動或力檢測對驅動力矩進行反饋補償。

工業機械臂是拟人手臂、手腕和手功能 的機械電子裝置。拟人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿态）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生産的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴塗；裝配機械零部件等等。

編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設計語言編寫程序代碼，并終得到結果的過程。為了使計算機能夠理解人的意圖，人類就要将需解決的問題的思路、方法、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機，使得計算機能夠根據人的指令一步一步去工作，完成某種特定的任務。這種人和計算機之間交流的過程就是編程。

搬運機械臂　這種機械臂用途很廣，一般隻需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌迹要求，隻要求始點和終點位姿準确。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機械臂，注塑機配套用的機械等。
噴塗機械臂　這種機械臂多用于噴漆生産線上，重複位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅動或交流伺服電機驅動。
在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂大區别就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的大優勢可以重複的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也将會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生産設備，作業的準确性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。